鸳鸯于飞，毕之罗之。君子万年，福禄宜之。

鸳鸯在梁，戢其左翼。君子万年，

宜其遐福。乘马在厩，摧之秣之。君子万年，福禄艾之。

乘马在厩，秣之摧之。君子万年，福禄绥之。

鸳(yuān)鸯(yāng)于飞，毕之罗之。君子万年，福禄(lù)宜之。
鸳鸯：鸭科水鸟名。古人以此鸟雌雄双居，永不分离，故称之为“匹鸟”。毕：长柄的捕鸟小网。罗：无柄的捕鸟网。宜：《说文解字》：“宜，所安也。”引申为享。

鸳鸯在梁，戢(jí)其左翼。君子万年，宜其遐(xiá)福。
梁：筑在水中拦鱼的石坝，即鱼梁。戢：插。谓鸳鸯栖息时将喙插在左翅下。遐：长远。

乘(shèng)马在厩(jiù)，摧(cuò)之秣(mò)之。君子万年，福禄艾之。
乘：四匹马拉的车子。乘马引申为拉车的马。厩：马棚。摧：通“莝”，铡草喂马。郑笺：“今‘莝’字也。”《说文解字》：“莝，斩刍也。”秣：用粮食喂马。艾：养。一说意为辅助。

乘马在厩，秣之摧之。君子万年，福禄绥(suí)之。
绥：安。

参考资料：

鸳鸯于飞，毕之罗之。君子万年，福禄宜之。
鸳鸯双双轻飞翔，遭遇大小罗与网。祝福君子万年寿，福禄一同来安享。

鸳鸯在梁，戢其左翼。君子万年，宜其遐福。
鸳鸯相偎在鱼梁，喙儿插进左翅膀。祝福君子万年寿，一生幸福绵绵长。

乘马在厩，摧之秣之。君子万年，福禄艾之。
拉车辕马在马房，每天喂草喂杂粮。祝福君子万年寿，福禄把他来滋养。

乘马在厩，秣之摧之。君子万年，福禄绥之。
拉车辕马在马槽，每天喂粮喂饲草。祝福君子万年寿，福禄齐享永相保。

参考资料：
1、王秀梅 译注诗经（下）：雅颂北京：中华书局，2015：524-525
2、姜亮夫 等先秦诗鉴赏辞典上海：上海辞书出版社，1998：473-474